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使用自主機器人選擇性收獲蘆筍

AvL Motion推出突破性的白蘆筍選擇性收獲機,該機器配有圖爾克的高精度傳感器以及RFID和現場總線技術

        荷蘭初創企業AvL Motion推出了一款可完全自主式選擇性收獲白蘆筍的機器。在尋找用于控制高度的超聲波傳感器過程中,該公司發現了圖爾克支持IO-Link技術的RU40U。通過后續進一步合作,AvL Motion在其車輛中集成了更多傳感器技術,包括微型電感式接近開關、精密編碼器以及LE550激光傳感器和堅固的Li500-Q25直線位移傳感器。AvL還使用TN-Q14 RFID讀寫頭來識別收獲模塊,并使用TBEN-S2-4IOL緊湊型I/O模塊將IO-Link信號傳輸至PLC。

  • AvL Compact S1560自動將蘆筍從土壤拔出

  • 機器上共布置有6到12個收獲模塊

  • AvL創始人Arno van Lankveld使用圖爾克的IO-Link超聲波傳感器RU40U

  • 憑借堅固的設計,Li500-Q25也可安裝在外部的前橋上方

  • 緩存區中的BI3-M08K微型傳感器檢測收獲盒子的數量

  • 當盒子通過NI10U-M12時,PLC啟動針對收獲操作的計時器

  • 圖爾克編碼器報告當前可用的收獲模塊所處的緩存位置

  • 在駕駛員平臺上,工人將蘆筍打包至箱子中,并控制收獲機

  • TBEN-S2-4IOL多協議設備用作傳感器與PLC之間的接口

        使用帶IO-Link接口的超聲波傳感器進行高度控制

        AvL Motion使用2個帶IO-Link接口的RU40U超聲波傳感器來測量蘆筍床與機器的氣動控制型內部框架間的距離。盡管下層土壤較臟或被雨水侵蝕,傳感器仍能穩定測量高度(高度可以在HMI上設置)?!皥D爾克出色的產品質量和快速發貨能力讓我們印象深刻。我們將繼續與其就其他組件進行合作?!盇vL CEO Arno van Lankveld表示。

        光電技術取代依賴經驗的肉眼識別

        AvL Compact S1560的收獲過程是動態變化的。一旦機器完成定位并開始運行,就會掃描土壤的表面。蘆筍尖的精確位置通過使用激光傳感器和額外的光電過程,由主控制器檢測。在收獲過程中,數量不一的收獲模塊圍繞機器人內部的圓形軌道移動。目前,這包括12個約25厘米高的盒子。它們按照機器人的速度進行調節,并控制插入、收割和夾取的整個過程。

        在目標與收獲模塊之間進行微調

        控制器不僅需要所選蘆筍的坐標來微調收獲過程,還需關于模塊位置和移動的連續信息流。首先它會查詢當前緩存區中有多少個盒子,例如有多少個處于停留位置等,然后當前檢測到蘆筍的盒子會被回路檢測到。對此,AvL使用小型的BI3-M08K電感式傳感器。對收獲模塊的精確識別通過RFID技術實現 – 使用的是TN-Q14 HF讀寫頭,該讀寫頭可以讀取每個盒子上的獨特編碼。此外,位置檢測通過旋轉編碼器實現。

        電感式傳感器觸發計時器

        一旦收獲機啟動回路,就會通過NI10U-M12 uprox接近開關,并啟動PLC中針對收獲過程的計時器的運行。由于蘆筍尖不會整齊生長,收獲模塊除了沿圓形軌道移動外,還可左右移動。這由壓縮空氣驅動,因此會延遲零點幾秒。然而,為了確保盒子的正確對齊,PLC會獲取模塊初始位置和目標位置間的距離信息(使用圖爾克的LE550激光傳感器測量)。

        利用操縱桿轉向

        操作人員使用外部控制模塊來控制收獲機的速度和靜液轉向。2個圖爾克編碼器負責測量輪子轉數;AvL使用電感式直線位移傳感器來測量輪子位置。為此,LI500-Q25傳感器的定位元件與轉向油缸的活塞相連。這樣,主控制器便可使用唯一的數值計算2個輪子的角度,然后操作人員可以輕松使用操縱桿轉向。與競爭對手的產品不同,農民無需將AvL Compact S1560固定至拖拉機。

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